| dc.contributor.author | Majek, Karol | |
| dc.contributor.author | Pełka, Michał | |
| dc.contributor.author | Będkowski, Janusz | |
| dc.contributor.author | Cader, Maciej | |
| dc.contributor.author | Masłowski, Andrzej | |
| dc.date.accessioned | 2016-04-07T12:38:09Z | |
| dc.date.available | 2016-04-07T12:38:09Z | |
| dc.date.issued | 2012 | |
| dc.identifier.citation | Studia i Materiały Informatyki Stosowanej, 2012, T. 4, nr 7, s. 29-34. | en_US |
| dc.identifier.uri | http://repozytorium.ukw.edu.pl/handle/item/3530 | |
| dc.description | In the article the project of autonomous inspection robot is shown. Instead of commercial applications, proposed approach
with relatively lower prize offer satisfactory function-ality. Proposed approach is based on State of the Art mobile platform equipped with
developed 3D laser measurement system 3D. Laser 3D is developed based on Fused Deposition Modeling FDM technology. Autonomous
mobile robot is using IMU(Inertial Measurement Unit) wit GPS(Global Positioning System) to navigate in outdoor environment. The
approach offers 3D cloud of points augmented by normal vectors looking form user point of view. Normal vectors are computed using PCA
(Principal Component Analysis) method in on-line fash-ion. The proof of concept was demonstrated based on the experiment in the real
environment. As a result the modern research platform is developed, which can be used for further inspection systems’ analysis. | en_US |
| dc.description.abstract | W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania
nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota
inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera
3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na
podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zinte-growanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie
dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (oblicza-nie wektorów normalnych dla
chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowa-dzono eksperymenty weryfikujące poprawność
działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z
wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych. | en_US |
| dc.language.iso | pl | en_US |
| dc.publisher | Fundacja Rozwoju Mechatroniki | en_US |
| dc.subject | robot inspekcyjny | en_US |
| dc.subject | laserowy system pomiarowy 3D | en_US |
| dc.subject | PCA (Principal Component Analysis) | en_US |
| dc.title | Projekt autonomicznego robota inspekcyjnego | en_US |
| dc.title.alternative | Project of autonomous inspection robot | en_US |
| dc.type | Article | en_US |
